En una olla mediana, combine la leche, la panela y los palitos de canela. Llevar a hervir y luego reducir el fuego a medio-bajo.

En un tazón batir las yemas de huevo, verter aproximadamente ½ taza de leche tibia sobre las yemas de huevo batiendo bien, luego agregar lentamente la mezcla de yema de huevo al resto de la leche y revolver bien.

Cocine a fuego medio bajo, revolviendo constantemente, hasta que la mezcla comience a espesar, sin dejar que hierva. Espolvoree canela molida y sirva inmediatamente.